Isso é feito nas configurações do sistema :
Selecione:
Appearance --> Behaviour --> Menus visibility --> Always displayed.
A melhor aposta que encontrei é a exibição do título da janela no centro da miniatura. Não sei como exibi-los na localização deles:
Para conseguir isto, pressione Ctrl + Alt + T para ir para um terminal e digite:
sudo apt install compizconfig-settings-manager compiz-plugins
Abra o Gerenciador de configurações do CompizConfig via traço e siga as etapas a seguir: