Encontrei uma resposta que funcionou para mim aqui . Parece que libmysqlclient_r não está incluído no pacote libmysqlclient-dev , por isso criei um link simbólico para libmysqlclient.so da seguinte forma:
sudo ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libmysqlclient.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libmysqlclient_r.so