Eu vou responder a minha própria pergunta.
Este parece ser um bug recorrente que foi reportado no Launchpad em 2013. Toda versão do Ubuntu é afetada por isso, mas nem todo mundo vê o erro. No momento em que escrevo isso (março de 2015), não há solução permanente, no entanto, existem soluções alternativas para resolver o problema.
Para o Ubuntu 14.10, o problema parece estar relacionado ao pacote ulatencyd . Remover este pacote faz com que o erro desapareça na minha situação. Se bem me lembro, instalei este pacote manualmente em um determinado momento, para que ele não pertença a uma instalação padrão e, portanto, isso pode não afetar a todos.
Mais detalhes sobre este bug e como resolvê-lo em diferentes versões do Ubuntu podem ser encontrados em: https://bugs.launchpad.net/ubuntu/+source/policykit-desktop-privileges/+bug/1240336