Tenho dúvidas se o arquivo relativamente antigo será compilado, mas você está usando um kernel antigo; ou seja, 3.2.0-58, então pode funcionar. Vamos tentar. Por favor, obtenha uma conexão Ethernet com fio temporária, abra um terminal e faça:
sudo apt-get install linux-headers-generic build-essential
Na pasta que você extraiu, abra os > linux > config.mk com qualquer editor de texto, como o gedit. Altere HAS_WPA_SUPPLICANT = y e HAS_NATIVE_WPA_SUPPLICANT_SUPPORT = y. Salve e feche o editor de texto.
Agora, retorne ao terminal e mude para o diretório com o arquivo; por exemplo:
cd ~/Desktop/2011_1003_RT3572_Linux_STA_v2.5.0.0.DPO
make clean
make
sudo make install
sudo modprobe rt3572sta
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