Você precisa configurar um túnel ssh reverso
ssh -nNT -R 1100:local.mydomain.com:22 [email protected]
O que isto faz é encaminhar quaisquer conexões na porta 1100 do servidor remoto para a porta 22 do sistema local. Você teria que preparar essa conexão com antecedência e não é tão confiável quanto uma VPN.
Se você quiser mais confiabilidade (a conexão ssh pode cair), vá para openvpn.