O tempo limite do menu GRUB foi definido como 0 (não é uma boa ideia), e é por isso que você nunca vê o menu. No entanto, você pode segurar a tecla Shift durante a inicialização para forçar o menu a aparecer.
Eu consegui o boot do sistema digitando os seguintes comandos na linha de comando do grub:
search --fs-uuid --set=root d6a0fd5a-96fb-4615-bf65-71904e36f947
linux /boot/vmlinuz-3.2.0-31-generic root=UUID=d6a0fd5a-96fb-4615-bf65-71904e36f947 ro
initrd /boot/initrd.img-3.2.0-31-generic
boot
Os UUIDs da partição são do grub.cfg na pergunta.
Após a inicialização, executei o Boot-Repair , que resolveu o problema.