O que você chama de "mapeamento" é chamado de "montagem" no idioma do Linux, e o sistema de arquivos usado pelo Windows é chamado de NTFS. Há um guia no Wiki da Comunidade Ubuntu que ajuda você em todas as etapas do caminho para colocar suas partições NTFS montadas e prontas para uso:
De acordo com o comentário de @Alexandre, aqui está um guia menos abrangente, porém mais voltado para iniciantes, que usa até mesmo uma ferramenta GUI para cuidar dos detalhes básicos: