De: Comando de terminal para abrir URL's no navegador padrão e não padrão (que eu não acho que seja uma duplicata)
Se você deseja abrir o Chrome em um URL específico, basta executar
google-chrome www.example.com
Para abrir seu navegador padrão para um URL específico, execute
xdg-open www.example.com
Se você precisar executar o Chrome e fechar a janela do terminal, execute
google-chrome http://www.google.com </dev/null >/dev/null 2>&1 & disown
>/dev/null 2>&1
impedirá que as mensagens do navegador sejam enviadas para a janela do terminal; &
colocará o processo em segundo plano e disown
removerá o trabalho / processo da lista de trabalhos, impedindo que um sinal SIGHUP seja propagado para ele.
Para fazer isso com outro navegador, basta substituir google-chrome
pelo nome executável desse outro navegador.