Você realmente precisa de um driver, considerando que é uma impressora USB plug and play?
O Ubuntu tem suporte nativo para plug and play. Você imprimiu alguma coisa?
EDIT: Clique com o botão direito na sua máquina virtual e selecione Editar configurações da máquina virtual.
Verifique a coluna Impressora. Pressione o botão Adicionar e continue configurando sua impressora através do Assistente para adicionar hardware.
Reinicialize sua VM e tente novamente.
E se isso ajudar, faça o favor de votar.