man por padrão já usa less como um pager para exibir o conteúdo da página de manual.
Agora, less tem um recurso de pesquisa e destaque integrado, portanto, você não precisa de uma ferramenta externa como grep para isso.
Simplesmente abra a página manpage executando man sudo em um shell, então digite /-k (pressione / e digite seu padrão de busca). Agora, less será destacado sempre que essa expressão regular corresponder ao documento e também pular diretamente para a primeira ocorrência.
Você pode navegar para a próxima partida digitando n (pressione N ) ou a correspondência anterior digitando N (pressione Shift + N ).
Mais geral, se você quiser exibir a saída de grep com realce colorido em less , você deve usar grep --color=always (para sempre emitir códigos de cores, mesmo quando não estiver enviando para um terminal, mas um pipe) e less -R (para interpretar a cor escapa em vez de imprimir os caracteres de controle):
man sudo | grep --color=always '\-k\|$' | less -R