Você precisa alterar as configurações de inicialização do grub.
sudo -H gedit /etc/default/grub
você precisa alterar esta linha:
GRUB_HIDDEN_TIMEOUT_QUIET=false
para
GRUB_HIDDEN_TIMEOUT_QUIET=true
salve o arquivo de configuração e atualize o grub:
sudo update-grub
Existem também alguns aplicativos de configuração do grub que podem ajudá-lo com isso usando um GUI.