Este é um recurso de segurança. Se a sua conta de administrador (ou 'root') não tiver uma senha, seria ridiculamente fácil para um vírus ou outro programa mal-intencionado causar muitos problemas. Então, na verdade, você não deve tentar desativá-lo.
Se você está fazendo um monte de coisas usando sudo
em um terminal, você sempre pode usar sudo su -
para entrar no modo de administrador nesse terminal e, em seguida, omitir sudo
nessa sessão.