Aqui está a maneira mais rápida de adicionar o repositório oficial da Oracle para o Virtual Box às fontes de software do Ubuntu, baixar a chave de assinatura e instalar o Virtual Box:
sudo apt-add-repository "deb http://download.virtualbox.org/virtualbox/debian $(lsb_release -cs) contrib"
wget -q https://www.virtualbox.org/download/oracle_vbox_2016.asc -O- | sudo apt-key add -
sudo apt-get update
sudo apt-get install dkms virtualbox-5.1
No caso de haver um lançamento mais recente que o 5.1. talvez tenhamos que remover essa versão antes de instalar uma versão posterior.
Ao fazer isso, garantimos que todas as dependências sejam atendidas, e o software será atualizado com as correções de erros mais recentes (no momento em que escrevo, já estamos na versão 5.1.16).