O Handbrake parece ser uma solução adequada às suas necessidades se você quiser transcodificar os filmes e torná-los menores em tamanho.
Você deve ser capaz de instalá-lo no Centro de Software do Ubuntu ou instalá-lo a partir do terminal digitando o seguinte (se o sudo pedir uma senha, digite o usuário com o qual você está logado no momento):
sudo apt-get update
sudo apt-get install handbrake
Dependendo da sua distribuição, você pode não obter a versão mais recente, então você pode querer instalá-lo através do PPA do Handbrake digitando os seguintes comandos:
sudo add-apt-repository ppa:stebbins/handbrake-releases
sudo apt-get update
sudo apt-get install handbrake-gtk
// EDIT:
Se você quiser manter os menus, pode criar o DVD como um arquivo .iso, que deve ser reproduzido pelo VLC para Android (não tenho idéia do iPhone). Criando arquivos .iso do DVD já é discutido no site, você pode dar uma olhada em um desses tópicos, por exemplo: