O comando invoke-rc.d é para scripts init sysv (como diz a sua página de manual), não para o Upstart ou systemd. O Nginx ainda tem um script de init sysv (procure init.d na lista de arquivos ), que é provavelmente porque invoke-rc.d trabalha para ele (ou parece, de qualquer forma).
Mesmo que os guias Debian usem invoke-rc.d , no Ubuntu, prefira usar o comando service . É um script wrapper que pode manipular arquivos init, upstart e systemd.
A documentação do systemd recomenda usar service também:
Claro, para o Ubuntu, service está localizado em /usr/sbin/service .