Parece que você não informou a taxa de transmissão (velocidade) em que a porta está sendo executada.
sudo stty -F /dev/ttyS0
Obtém
speed 9600 baud; line = 0;
-brkint -imaxbel
no meu sistema - padrão de 9600 baud.
Minicom, IIRC, padroniza para 115200.
Há uma boa chance de seu dispositivo não estar usando essa velocidade. Se você está enviando comandos AT, é justo apostar que você está olhando para um modem; nesse caso, 9600 seria um modelo antigo; tente definir 115200 ou 38400 baud. Sem saber que dispositivo você tem, é inútil tentar falar sobre a mudança de configuração!
Você precisará, então, jogar com o PC final - a menos que você saiba que velocidade o dispositivo usa. sudo stty -F /dev/ttyUSB0 38400
irá configurar seu USB para 38400; no Minicom, é -A então Z então O para obter o menu desejado. Você pode tentar adivinhar, não vai quebrar nada.