No navegador de arquivos padrão do Ubuntu, o Nautilus, isso é muito fácil de fazer. (O Nautilus está incluído no Ubuntu, no Ubuntu GNOME e possivelmente no Ubuntu MATE.)
Navegue até a pasta desejada, mantenha pressionada a tecla Shift , clique com o botão direito e selecione a opção Open Terminal Here .
Se acontecer de você usar o KDE, acredito que o mesmo procedimento funcionará. Se você tiver o XFCE, então está pronto. Como Terrance disse, Thunar tem a opção em um simples clique direito.
Se segurar Shift não funcionar, tente isto:
Abra um terminal e execute sudo apt-get install nautilus-open-terminal . Quando isso terminar, relog, e deve haver uma opção "abrir no terminal" no menu do botão direito.