Minha culpa. Com a ajuda do colega, o comando é libreoffice4.1
em vez de libreoffice
. Então eu tinha instalado com sucesso o libreoffice.
Mas para compartilhar sobre como chamar o libreoffice na versão do servidor Ubuntu, existem algumas bibliotecas adicionais a serem instaladas.
# for X11 support
apt-get install xorg
apt-get install openbox
# for libdbus
aptitude install libc6
aptitude install libdbus-glib-1-2
E para converter em pdf, é necessário especificar writer_pdf_Export
no meu caso.
libreoffice4.1 --headless --invisible --convert-to pdf:writer_pdf_Export result.odt --outdir /path/to/outdir