Existem muitos clientes sip que suportam linha de comando.
O Pjsua é um cliente de gole. verifique isso para recursos do pjsua
Você pode baixar o pjsua em aqui
Existe algum cliente SIP para o Ubuntu que tenha interface de linha de comando? Então, por exemplo, eu posso fazer chamadas sem usar qualquer GUI, apenas enviando comandos para o aplicativo.
Existem muitos clientes sip que suportam linha de comando.
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Tags command-line sip