Você gerou a chave no mestre ou no escravo? Tente isso no mestre e no escravo:
chmod go-w $HOME $HOME/.ssh
sudo chmod 600 $HOME/.ssh/authorized_keys
sudo chown 'username' $HOME/.ssh/authorized_keys
"username" é o nome do usuário que você precisa para ativar o ssh.
Tente isso se o método acima falhar:
ssh-copy-id -i ~/.ssh/id_rsa.pub [email protected]
Digite este comando do escravo.