Para 12,04 +
As instruções no link que você forneceu são basicamente as mesmas para o 12.04. O menu não é o mesmo e depende se você estiver executando o Gnome, Unity ou qualquer outra coisa, mas você pode fazê-lo a partir da linha de comando com:
sudo adduser <your-user> vboxusers
Crie a pasta do Ubuntu que você deseja compartilhar.
Na parte virtualbox, é a mesma coisa: instale adições guest virtualbox (do menu virtualbox dentro da VM) e do mesmo menu virtualbox dentro da VM, você pode usar a opção Shared Folder para adicionar a pasta que você criou no Ubuntu host.