Eu uso o Ubuntu 12.04 LTS no meu Mac Mini com OS X Lion.
Infelizmente, configurei o tempo limite como -1 no arquivo /boot/grub/grub.cfg , e o Ubuntu exibe uma tela de menu para selecionar um sistema operacional a ser inicializado (Ubuntu ou Mac) durante a sessão do Grub.
Mas outra coisa infeliz, meu teclado não funciona durante a sessão do GRUB.
O que posso fazer?
Use um Live-CD / USB e aumente o valor do tempo limite para um número positivo.
Também pode ser possível montar sua partição de inicialização / raiz no OS X e fazer a alteração lá.
Para referência futura, as alterações em /boot/grub/grub.cfg não persistem; você deve editar /etc/grub/default .