Você tem que compilar e instalar o wpa_supplicant (veja link ) e antes de compilar editar o arquivo ".config" como no link .
Agora use os comandos wpa_cli (consulte link e link )
Espero que ajude
EDITAR:
Se você receber erros no Ubuntu 14.04 durante a compilação, como: fatal error: openssl/ssl.h: No such file or directory compilation terminated.
e fatal error: netlink/genl/genl.h: No such file or directory compilation terminated
você pode precisar instalar libnl1, libssl-dev e libnl-dev. Use o seguinte comando para instalá-los
sudo apt-get install libnl1 libssl-dev libnl-dev