A maioria (se não todas) das impressoras HP funciona usando o HPLIP sem instalar mais nada. Eles também podem ser compartilhados sem qualquer software adicional (pelo menos para máquinas Linux). Você também pode usar o CUPS ou o samba para compartilhar em máquinas Windows.
PS: todo o software necessário tem 0 custo
ATUALIZAÇÃO:
No Ubuntu você não precisa de drivers adicionais para o servidor de impressão ou roteador que compartilha uma impressora ou para conectar diretamente a uma impressora wifi apenas o driver da impressora (que já está incluído no HPLIP no Ubuntu). Você pode adicionar uma impressora e conectar-se a ela com ipp.
Dê uma olhada:
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