No OS X, há a seção Unidade de Inicialização em Preferências do Sistema. Idealmente, você deve ser capaz de selecionar o Ubuntu como a unidade padrão lá. Eu não consegui, apenas configurei para reaparecer apenas por um segundo no arquivo de configuração (não é difícil de fazer). Eu só vejo repor por uma fração de segundo, então isso realmente não me incomoda.
Além disso, se você quiser apenas usar o GRUB, presumo que ainda queira acesso ao OS X. Sem o carregamento em cadeia do GRUB, não é possível inicializar diretamente no OS X a partir do menu do grub. A opção está lá, mas não funcionará corretamente, então essa é outra razão para ver reequipar por um segundo no boot.