Execute sudo apt-get update
e, em seguida, sudo apt-get upgrade
. Aceite que você deseja instalar a partir de repositórios não confiáveis, se solicitado
Isso causa, porque você tem pelo menos um repositório não confiável (repositório não certificado).
Todos os repositórios precisam de uma chave de certificação válida, talvez pelo menos um de seus repositórios na lista não tenha uma chave de certificação válida
Um repositório de uma chave de certificação desatualizada é, por exemplo, VirtualBox