cpdf -draft original.pdf -o version_without_images.pdf
Não está nos repositórios, mas você pode encontrar um download ( pré-compilado ou fonte ) no site deles .
Manual :
15.1 Minuta de documentos
A opção -draft remove imagens bitmap (fotográficas) de um arquivo, para que possa ser impresso com menos tinta. Opcionalmente, a opção -boxes pode ser adicionada, preenchendo os espaços deixados em branco com uma caixa cruzada denotando onde a imagem estava. Isso não é garantido para ser totalmente visível em todos os casos (o bitmap pode ter sido parcialmente coberto por objetos de vetor ou recortado no original). Por exemplo:
cpdf -draft -boxes in.pdf -o out.pdf