Resposta simples e fácil:
Primeiro instale as dependências necessárias para construir os módulos:
apt-get install linux-headers-amd64 dkms
Em seguida, instale os itens adicionados com:
sh /media/cdrom/VBoxLinuxAdditions.run
isso vai cuidar de tudo normalmente. As adições do VirtualBox Guest não estão dentro do repositório Kali, então você não pode instalá-las com apt-get
, mas desde que você montou o CD de adições de qualquer maneira (como visto na captura de tela), o comando acima cuidará de tudo.