o ubuntu 16.04 usa o systemd ao invés do upstart. para configurar o systemd para o console serial, você só precisa atualizar o grub2 para usar o console serial, e o systemd também será configurado para o console serial.
tudo que você precisa fazer é modificar as linhas no arquivo / etc / default / grub
GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT="console=tty0 console=ttyS0,115200n8"
# Uncomment to disable graphical terminal (grub-pc only)
GRUB_TERMINAL=serial
GRUB_SERIAL_COMMAND="serial --speed=115200 --unit=0 --word=8 --parity=no --stop=1"
execute update-grub
certifique-se de usar o ttyS0 ... faz distinção entre maiúsculas e minúsculas ... caso contrário, você verá apenas o menu de inicialização do grub e não obterá um console real
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