Você não precisa fazer nada especial. Executar jogos de dentro do Steam os executa com as bibliotecas fornecidas pelo cliente Steam.
No entanto, quando você executa as coisas manualmente na CLI dessa maneira, o ambiente não está configurado para usar o Steam Runtime. O motivo pelo qual você obteve o erro de biblioteca ausente é porque você não tem a versão i386
das bibliotecas instaladas, mas está tentando executar um programa de 32 bits.