Você precisa abrir a janela do Virtual Media Manager. Sob o Virtual Box do Ubuntu está localizado em File - > Gestores de Mídia Virtual. Então você pode ir para a aba Optical disks e deletar a imagem iso de lá. Uma vez excluído, você pode remover o arquivo de imagem iso real armazenado em seu host do Windows.
Além disso, recomendo abrir as configurações da sua máquina virtual e excluir a imagem iso da guia Armazenamento. Normalmente, se você excluir a imagem real do iso, a caixa virtual irá reclamar e você terá que remover o iso da lista no Virtual Media Manager como eu disse antes, mas apenas para evitar problemas imprevistos extras, exclua-o da guia Armazenamento também