Extraído do site da TP-Link. (Comece no passo 5) - Isto é para um roteador diferente, mas pode funcionar para o seu também.
Resumo rápido do que diz:
- Adicione uma nova impressora
- Selecionar host ou impressora LPD / LPR
- Digite o endereço IP do seu roteador
- Escolha o driver da impressora (talvez seja necessário instalar o driver ou testar se os drivers estão disponíveis conectando a impressora ao computador do ubuntu)
- Dê um nome e pressione Aplicar