Você tem sua VM instalada e funcionando, mas precisa de um espectador para "ver". Aqui está o comando para abrir um visualizador,
rdesktop -a 16 -N [host server ip]:3390
Alternativamente, ligue sua VM com o seguinte comando, e você encontrará o número da porta que o servidor VRDE estará escutando
VBoxHeadless --startvm openstack101
Em seguida, execute o comando rdesktop acima com o número de porta correto (3390 ou outros)
Consulte o Manual do usuário do VirtualBox, Capítulo 7: Máquinas virtuais remotas .