Eu encontrei uma solução muito fácil para ler dados seriais com Python e PySerial no Ubuntu, aqui está o script:
# simply change COM9 with /dev/ttyS0 or the COM port you need to use
import serial
ser = serial.Serial("COM9", 9600)
while True:
line = ser.readline()
print line
Eu posso ler dados da entrada e agora posso construir um analisador usando python-escpos para transformá-lo em texto legível