Você pode usar o TeamViewer para isso. Para instalá-lo, acesse: link
Em seguida, instale-o usando a seguinte sequência de comandos:
cd ~/Downloads
wget http://download.teamviewer.com/download/version_9x/teamviewer_linux.deb
sudo dpkg -i ~/Downloads/teamviewer_linux.deb
sudo apt-get -f install
Se estiver usando o Ubuntu 64bit, faça o download do teamviewer_linux_x64.deb e siga os passos acima.