O que funcionou para mim foi acessar o menu do dispositivo e selecionar Instalar adições de convidado . O que ele faz é baixar um ISO e montá-lo automaticamente na VM atual.
Então tudo o que eu tinha que fazer era o seguinte:
sudo apt-get install virtualbox-guest-utils
Antes de instalar o ISO, este comando não funcionou. Então instale o ISO primeiro.