Se você instalou a versão do VirtualBox dos repositórios, então este é o "OSE" ou "Open Source Edition" e não suporta conexões USB ou suporte RDP embutido em sistemas operacionais convidados.
Você precisa instalar o VirtualBox diretamente no site da Oracle para ter acesso às conexões USB.
Navegue até o link para baixar o arquivo .deb apropriado. Clique duas vezes nele para instalá-lo via Software Center.
Para suporte a USB, você também precisará do "VirtualBox 4.0 Oracle VM VirtualBox Extension Pack". Faça o download para o seu disco rígido. Depois de instalar o VirtualBox 4.0, abra-o, escolha Arquivo / Preferências e clique em "Extensões". Clique no botão Adicionar e abra o arquivo que você baixou.
Alternativamente, você pode manter-se atualizado com o mais recente VirutalBox adicionando seu repositório ao seu sistema, fazendo o seguinte:
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Abra o synaptic, escolha menu Configurações / Repositórios, clique em outro, depois "adicione" e cole na linha:
deb http://download.virtualbox.org/virtualbox/debian maverick contrib
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Em seguida, faça o download da chave do repositório do Oracle e adicione-a com a linha:
wget -q http://download.virtualbox.org/virtualbox/debian/oracle_vbox.asc -O- | sudo apt-key add -
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Por fim, limpe a edição do OSE existente, atualize sua lista de repositórios e instale a nova versão:
sudo apt-get purge virtualbox-ose sudo apt-get update
(neste ponto, é provável que você receba erros sobre uma versão mal formada - simplesmente entre no Synaptic, seguindo o passo 1, depois desmarque a entrada "Source Code" para o Virtualbox).
sudo apt-get install virtualbox-4.0
(você será solicitado a baixar libhal1 e dkms - aceite isso para continuar)