Você tem algumas opções para instalar o software. Para instalar o Firefox (que já deveria ter sido instalado com a maioria das distribuições do Ubuntu) você pode abrir uma sessão do Terminal e entrar:
sudo apt-get install firefox
Como alternativa, você pode usar um gerenciador de pacotes como o Synaptic para baixar e instalar o Firefox para você. Qualquer um dos métodos será desenhado a partir dos repositórios suportados.