Este logotipo é uma opção de compilação do kernel chamada "CONFIG_LOGO" - é um valor booleano - quando está definido como true, exibe o logo na inicialização.
Esse logotipo aparece por meio de um framebuffer - é assim que você obtém o logotipo gráfico.
Os kernels do Ubuntu não parecem usar essa opção de compilação e, portanto, o padrão é "false", o que desativa o logotipo. A razão provável para isso é que isso interferiria com o Plymouth - você precisará compilar seu próprio kernel para fazer isso ...
Você precisará instalar um pacote framebuffer como v86d e configurá-lo corretamente com a resolução do seu monitor de acordo com este Wiki do ArchLinux .
Você também precisará garantir que, ao inicializar, não use o KMS, ou seja, nomodeset ou i915.modeset=0 type.