O Ubuntu Live-CD quando detecta outro sistema, ele dá a opção de instalar o Ubuntu ao lado do Windows 10. Ele faz tudo para você (instala o sistema no espaço livre e instala o grub também).
Portanto, antes de mais nada, você deve alterar as configurações do BIOS para inicializar primeiro o Live-CD do que o Windows Bootloader (estou assumindo que você já preparou um USB com o Ubuntu Live CD)Depois disso, você conecta o USB e liga o PC. Durante a instalação, ele detectará o Windows instalado e oferecerá a você a instalação do Ubuntu ao lado do Windows 10. Selecione esta opção e prossiga com a instalação. Ele irá instalar o Ubuntu e o grub. Isso é tudo! Quando você liga o PC após a instalação, o grub pergunta qual sistema inicializar.