O Ubuntu não é um sistema operacional incorporado em sua versão padrão, independentemente dos chipsets suportados.
Como @Rinzwind comentou, uma versão para celular existe especificamente para dispositivos incorporados.
O desempenho ao qual você está se referindo está relacionado ao Linux como um sistema operacional (mais corretamente chamado GNU / Linux, já que estritamente falando Linux é apenas o kernel). O desempenho é obtido mantendo o sistema simples. Obviamente, se você começar a jogar os gerenciadores de janelas e as estruturas de aplicativos no topo, o desempenho será afetado à medida que os requisitos de memória aumentarem.
A natureza modular do sistema operacional GNU / Linux permite que o hardware antigo seja usado, onde as versões mais recentes do Windows (TM) possuem requisitos excessivos apenas para realizar tarefas simples. Como tal, o GNU / Linux pode fornecer um sistema mais eficiente em termos de recursos.
Não confunda sistemas embarcados e sistemas operacionais em tempo real ... os dois são frequentemente usados em conjunto, mas há uma diferença distinta.