Eu não sei de um programa que permitirá que você faça isso no Ubuntu. Mas apenas a partir do passado, acho que isso pode ser feito com scripts. Se você não está confortável com isso, o pendrivelinux.com tem um utilitário que permitirá que você faça exatamente isso. Ele chamou XBOOT. Depois de criar o USB, você pode colocá-lo em um DVD.
O XBOOT é mais um pequeno Criador ISO USB Multiboot. É um Aplicativo baseado no Windows que pode ser usado para criar um Live Multiboot USB ou até mesmo um arquivo ISO de inicialização múltipla que pode ser gravado em um CD / DVD. O XBOOT suporta muitas Distribuições e Utilitários Linux e permite a você para usar sua escolha de um carregador de boot Grub ou Syslinux. Também está incluído um emulador QEMU integrado (permitindo inicializar um ISO de dentro Windows) .1
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1 Fonte: PenDriveLinux