Acredito que você esteja usando python3 . Portanto, para executar seu script, você precisa usar python2.x ou certificar-se de ter matplotlib v1.2 ou superior. Isso ocorre porque matplotlib não suporta python3 antes da v1.2.
Estou usando matplotlib v1.1 com python2.7 e não tenho nenhum problema. Eu tentei fazer um simples import matplotlib com python3 e ele deu o mesmo erro que você.