Eu finalmente descobri a causa raiz do problema!
Depois de executar o programa Boot-Repair ( link ) como sugerido pelo @CelticWarrior, o menu grub voltou a abrir e eu poderia inicializar com sucesso qualquer sistema operacional (Windows ou Ubuntu).
No entanto, depois de inicializar e desligar o Windows, eu perdi o acesso ao menu grub novamente.
É porque, de alguma forma, o Windows altera a prioridade de inicialização para que apenas sua lista contenha o Gerenciador de Inicialização do Windows. E, para piorar, sua configuração está incorreta e não foi possível inicializar corretamente.
As sequências são um resumo da minha solução.
[causa raiz]
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Dois sistemas EFI diferentes (do Windows e do Ubuntu) são instalados em diferentes partições. (Windows no Volume 2 e Ubuntu no Volume 6 no meu caso)
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Na configuração do Gerenciador de Inicialização do Windows, assume-se que o Volume 2 contém EFI à direita (vale para o Windows)
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No entanto, o caminho assumido para o EFI correto é definido como o do ubuntu (\ EFI \ ubuntu \ shimx64.efi)!
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Como não há \ EFI \ ubuntu \ shimx64.efi no Volume 2, falha no processo de inicialização.
[solução]
Eu verifiquei o volume e o número da partição usando o seguinte código no prompt de comando com admin. (Eu acho que você deve verificar qual partição contém o sistema EFI correto de antemão usando o método padrão)
diskpart
>DISKPART select disk 1
>DISKPART list volume
E atribua uma letra 'S' ao volume correto (talvez qualquer letra seja suficiente?)
>DISKPART select volume 6 #this is right volume in my case
>DISKPART assign letter=s
Depois disso, reconfigurei o Windows Boot Manager para que ele saiba o caminho correto para o sistema EFI do Ubuntu.
bcdedit #check its configuration
bcdedit /set {bootmgr} device partition=s: #set true volume
bcdedit /set {bootmgr} path \EFI\ubuntu\shimx64.efi #actually I omit this line because my boot manager already know this true path
Encerrei o Windows e agora o menu do grub é aberto como eu esperava!
Espero que ajude os outros com o mesmo problema:)