MakeMKV parece estar trabalhando para mim.
Apenas extrai os títulos de tamanhos não triviais de um DVD, colocando-os sem transcodificação em um arquivo MKV. Inclui faixa de áudio padrão e faixas de legendas.
O Blu-ray também parece (não tenho drive)
O Handbrake não faz o que você está pedindo, mas é o melhor que eu encontrei até agora para fazer cópias copiadas de DVDs em DVDs comerciais
Isso orienta o 12.10, mas também funciona bem para o 12.04. O bit que me deixou perplexo foi o pacote chamado handbrake-gtk, não handbrake.
Minha primeira tentativa com o handbrake comprimiu vídeos extras de 40 minutos de um DVD de 1,3 GB para 0,3 GB em > 100fps no meu PC, neste momento, poder bastante obsoleto.
No entanto, a perda de qualidade foi perceptível para meu olho excessivamente crítico, mas você pode aumentar facilmente a qualidade diminuindo o controle deslizante de qualidade em pequenas quantidades.