Concordo eith Engels Peralta, esta é a maneira mais simples.
Do Nautilus, acesse File -> Connect to Server...
Altere o tipo para SSH e insira seus detalhes e credenciais de SSH.
Agora, ele deve aparecer no painel do sistema de arquivos à esquerda.
Você pode navegar, copiar ou o que for. Note que você não precisa ter uma sessão ssh ativa antes de se conectar, isso iniciará a sessão SSH. Certifique-se de criar um marcador para poder acessar a partir do menu de favoritos. Eu uso o mesmo método para se conectar a um servidor de teste.