Idealmente, você usaria um arquivo .service em / etc / systemd / system. (você provavelmente poderia modelar após sshd.service.)
Como você especificou "o mais simples e o mais curto", adicionarei o / etc / myfolder / myscript logo antes da linha 0 de saída em /etc/rc.local.
É provável que isso funcione durante a vida de 16.04, mas é improvável que funcione com o Ubuntu 17.
Referência adicional: link contém as opções para Após =