Eu tive o mesmo problema com o 16.04.1 que eu instalei hoje. Eu tenho uma Xerox Phaser 6000B.
Primeiro, tentei outros links dizendo para instalar xícaras e alguns libscups*:i386
pacotes, não parece ajudar. Então, instalei gdebi
. Transferiu o antigo driver recomendado pelo Debian da Web da Xerox. Descompactei o arquivo zip e instalei o driver Debian usando apt gdebi ~/Download/xxx.deb
.
Em seguida, vá para a impressora normal do sistema excluiu a impressora, adicione uma nova impressora com o driver 6000.
Agora funciona. Meu melhor convidado é que é o último passo que deu certo, mas não sei se os primeiros passos são necessários também.