Você pode criar um link flexível entre o diretório Hadoop e o diretório user bin . Dessa forma, você poderá chamar o comando Hadoop de qualquer lugar.
Então, para resolver seu problema, execute este comando:
sudo ln -s /usr/local/hadoop/bin/hdfs /usr/local/bin/hdfs
Espero que isso possa ajudar você.
Mais informações sobre o comando ln podem ser lidas no manual com este comando:
man ln