Não, /boot não é necessário durante a operação normal do sistema. Na verdade, ele não precisa ser montado, já que somente o carregador de inicialização lê /boot , não o próprio Linux. Você pode adicionar noauto à linha /boot no seu /etc/fstab . Existem até configurações estranhas (ou não tão estranhas configurações embutidas, não rodando o Ubuntu, mas isso não é específico da distribuição), onde o Linux é inicializado a partir de outro sistema operacional, onde o kernel não é armazenado em um local acessível pelo Linux.
Os horários em que você deseja montar /boot são quando você atualiza seu kernel ou seu gerenciador de inicialização ou altera sua configuração.